Telegrammaufbau
Das Sendetelegramm besteht aus 4 Bytes und beinhaltet:
- Ein Identitätsbyte (ID-Byte), welches die Informationen über den Ziel-Empfänger, die Ziel-Komponente und den Schaltbefehl beinhaltet (siehe nachfolgende Abbildung 3-2)
- zwei Wertebytes (High-Byte und Low-Byte einer Integerzahl) und
- eine Checksumme.
Abbildung 3_1: Aufbau des Sendetelegramms
ID-Byte
Wie nachfolgende Abildung 3-2 zeigt, setzt sich das ID-Byte aus der EmpfängerID (Bit 7-6), der KomponentenID (Bit 5-2) und der BefehlsID (Bit 1-0) zusammen. Damit können 4 verschiedene Empfänger, 16 Komponenten und 4 Befehle bestimmt werden:
Abbildung 3-2: Aufbau des ID-Bytes
Werte-Bytes
Stellungen von Servos und Motordrehzahlen werden über Pulsweitenmodulation (PWM) verstellt. Die beiden Werte-Bytes beinhalten den Zeitwert (Integerwert) für die Pulsweite, wobei das erste Byte das höherwertige Byte (High-Byte) und das zweite Byte das niederwertige Byte (Low-Byte) des Integerwertes beinhaltet.
Checksumme
Das letzte Byte beinhaltet die Checksumme, die über die Bytes 1 bis 3 gebildet wird.